DexUMI

Dexumi，一个具有硬件和软件适应性组件的框架，旨在最大程度地减少动作和观察差距。

硬件改进

外骨骼设计目标：

1. 共享关节行动映射：有着相同的位置映射
2. 可穿戴性：外骨骼必须允许用户人手的自然运动

• 使用URDF初始化设计
• 双层优化目标——指尖和机器手的工作空间的相似度
• 约束条件：减少外骨骼之间的碰撞磨损

传感器集成

• 捕捉足够的信息：传感器需要捕获所有策略学习必要的信息
  • 关节角度——关节捕获与映射
    • 为外骨骼每个驱动的关节安装关节编码器——使用电阻位置编码XHand和Inspirehand
    • 为大小和精度选择 Alps编码器
    • 关节摩擦和电动机的反弹——为每个关节训练一个简单的回归模型
  • 腕运动——腕姿势追踪
    • 使用智能手机进行追踪
  • 视觉观察
    • 手腕下方的广角镜头
  • 触觉
    • 为外骨骼安装与机器人手相同的触觉传感器。XHand——机械手自带的电磁触觉传感器；Inspire-Hand——电阻式触觉传感器（力敏电阻）
• 最小化具身差距：感官信息应该最小化人类演示和机器人部署之间的偏移应最小

许可协议

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